Robot iCub sa učí strieľať z luku
30.9.2010 17:19:48 | QPhysorg | Počet zobrazení: 1862x
Humaniodný robot iCub sa dokázal naučiť niečo nové – strieľať z luku. Potom, ako ho naučili, ako držať luk a vystreliť šíp, si sám dokázal zlepšiť schopnosť mierenia a dostredu trafil už po ôsmich pokusoch.
Použitý algoritmus sa nazýva Rozšírená regresia spojená s odmenou (Augmented Reward Chained Regression – ARCHER, v prekl. lukostrelec) a vyvinuli ju práve na problémy ktorých riešenie sa zbieha do jedného bodu. Ako v lukostreľbe, kde je najväčším úspechom práve zasiahnutie stredu terča.
Robot iCub je otvorená robotická platforma, stroj je veľký asi ako dieťa vo veku 3 a pol roka. Má 53 stupňov voľnosti na hlave, ramenách, nohách a rukách. Pri streľbe bola vzdialenosť medzi terčom a robotom 3,5 metra.
Ruky robota nastavili ľudia manuálne, aby mohol uchopiť luk. Jeden spoj na ukazováku použili na uvoľnenie tetivy a vystrelenie šípu. Algoritmus kontroloval postoj ľavej ruky a orientáciu pravého ramena.
ARCHER je regresný algoritmus, ktorý využíva skúsenosti z každého pokusu na úpravu správania moduláciou a koordináciou pohybu rúk robota. Po každej strele vytvorí fotoaparát obrázok terča a systém na rozpoznanie obrazu vyhodnotí miesto zásahu. Informáciu použije ako spätnú väzbu pre algoritmus.